Việc phát triển tên lửa Sergeant đã được tiến hành từ năm 1948 tại phòng thí nghiệm JPL. Phần lớn công việc liên quan đến chương trình Corporal nhằm phát triển động cơ tên lửa Sergeant đã được chuyển giao cho bộ phận phát triển động cơ tên lửa Redstone tại tập đoàn Thiokol.[1] Việc phát triển bị dừng lại vào tháng 4 năm 1951.[2] Vào thời điểm này Lục quân Mỹ cũng đang tiến hành chương trình tên lửa Hermes nhiên liệu rắn.[3] Hermes RV-A-10 (A2) là một thiết kế thành công nhưng cũng không được tiếp tục phát triển, động cơ nhiên liệu rắn của nó đã trở thành hình mẫu cho các động cơ sau này.[2]

Việc phát triển tên lửa Sergeant đã được tiếp tục vào tháng 1 năm 1955.[4] Có ba bước phát triển tên lửa cơ bản được lên kế hoạch: chứng minh tính khả thi vào năm 1955-1957, phát triển thử nghiệm vào năm 1958 và 1959, tiếp theo là đánh giá kỹ thuật lần cuối vào năm 1960 và 1961.[5] Động cơ tên lửa được thiết kế bởi JPL và do Thiokol chế tạo. Picatinny Arsenal đảm trách cung cấp đầu đạn cho tên lửa.[6] Các thiết bị hỗ trợ mặt đất và xe tên lửa được giao cho JPL.[7] Tính đến mùa thu năm 1956 người ta quyết định dừng việc bổ sung tên lửa Corporal III để tập trung phát triển tên lửa Sergeant có tính thực tiễn cao hơn.[8] Lần phóng thử nghiệm diễn ra vào đẩu năm 1956 đã dẫn đến việc thay đổi đáng kể về thiết kế.[9] Tính đến tháng 7 năm 1961, Sergeant tỏ ra có nhiều khiếm khuyết về tính kiểm tra, khó sửa chữa, độ tin cậy và giới hạn hoạt động ở nhiệt độ thấp. Sergeant đã sẵn sàng đưa vào trang bị tuy nhiên nó không thể trở thành loại vũ khí mà Lục quân Mỹ yêu cầu.[10] Khi so sánh với tên lửa MGM-5 Corporal, các thiết bị hỗ trợ mặt đất của tên lửa Sergeant giảm chỉ còn 1/3, có thể phóng trong vòng vài phút thay vì sau nhiều giờ sau khi tới địa điểm phóng đối với tên lửa Corporal. Nó cũng miễn nhiễm trước các biện pháp đối phó của kẻ địch. Sergeant dễ dàng vận hành và bảo trì.[11] MGM-29 Sergeant mang theo một đầu đạn hạt nhân W52 (M65).[12] Ngoài ta nó cũng có thể thay thế bằng các đầu đạn chất nổ mạnh, văng mảnh, đầu đạn sinh/hóa. Đầu đạn sinh học M210 và đầu đạn hóa học M212 đã được phê duyệt nhưng không bao giờ được sử dụng.[13]